当足球世界里的射门、守门一连串技战术动作，发生在一群萌萌哒机器人之间，憨态可掬又奋力拼抢的模样，实在让人忍俊不禁。远远看去，这些机器人运动员就像小企鹅一般的可爱。在层层晋级终极对垒中，同济是冠军！

最近，2020年RoboCup机器人世界杯中国公开赛在南京市举行。同济大学TJArk（同济方舟）竞赛团队在足球机器人标准平台组以绝对优势再次夺魁，完成了八连冠。同时，在家庭服务机器人标准平台组中，该战队是第二次参赛，同样以压倒性的高分夺冠。

这一比赛模仿人类足球比赛进行，拥有类似的比赛场地，类似的规则，以及类似的裁判机制，是一场机器人界专业的足球竞技比赛。

在此次足球机器人标准平台组比赛中，TJArk以凌厉的进攻和完美的防守，零封了所有对手。半决赛中，同济战队对阵郑州大学，上半场伊始，便攻破了对方球门，导致对手最终选择战术性弃权。决赛对阵武汉大学时，战队凭借杰出的防守，实现了该赛事的八连冠。

同济大学TJArk竞赛团队，这支书写神话的战队，来自电子与信息工程学院创新基地，由陈启军教授和刘成菊教授管理和指导。TJArk在发展和传承中，形成了良好的研究性学习氛围，师生教学相长，团队和谐发展，在导与学中实践和传承了同舟共济的精神，取得了丰富的科研成果。

“我们目前国际赛最好成绩是2018年RoboCup标准平台组世界季军，这也是中国队在该组别的历史最好成绩。”刘成菊教授介绍说，RoboCup标准平台组比赛是一个以仿人机器人为载体的足球比赛。目的是希望能在2050年，使仿人机器人可以达到人类足球运动员的水平。

“与一般意义上的遥控机器人执行指令不同，在比赛场上，机器人完全自主完成足球赛，不需要人的参与。所以，其真正比拼的是场外功夫——比拼的是智能算法，包括图像处理、模式识别、运动控制、自主定位、智能决策等算法。”刘成菊说道。

同济大学控制科学与工程专业（机器人方向）研究生三年级的徐子晗同学是战队中的资深队员，已经是第三年随队出征这一赛事。“每年的比赛对于同济大学TJArk队员来说都是一次智力与体力的挑战。在比赛前，各位队员要做好比赛程序的验证工作，探索新技术应用的可能性。在比赛赛场上，也要应对各种突发情况，灵活解决出现的问题和程序错误。在每一场比赛结束后，我们都要回顾比赛的记录，调整程序参数以及每个机器人角色的战术。”

据介绍，足球机器人依靠摄像头来进行环境的认知，而认知的结果非常依赖摄像头的参数。可以说，摄像头的参数，决定了机器人能不能准确地知道自身的位置以及能不能看到足球。这两项数据，如果都没办法好好获得，那么比赛也一定不会有好成绩。摄像头参数的标定，是一件十分枯燥而且机械的工作，正是团队队员不辞辛劳通力合作，才为夺冠奠定了基础。

“能真正地将课本知识应用于实际，并且能看到机器人按照你的编程设想去完成任务，就很快乐。”徐子晗说，在比赛中有很多学习上的收获，还有很多友谊上的收获，这些都让自己在参赛的路上乐此不疲。

同时，每一位TJArk队员都力求完美，追求卓越，能拥有这样的一支队伍，在这群师生看来，任何难题都终将攻克。

徐子晗还分享说，在参加比赛的时候，战队会积极和其他队伍进行交流，如今，也有很多曾经在RoboCup比赛上认识的友校同学，选择报考了同济的研究生，共同走在继续创新的路上。

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